IMU og kompass-kalibrering av drone

IMU (Inertial Measurement Unit) og kompass er to av de viktigste sensorene i en drone. Når de er feil, flyr dronen skjevt, sirkler eller havner i en farlig modus uten at du selv har gjort noe galt. Denne guiden viser hvordan kalibreringen fungerer, når den må gjøres, og hvilke feilsymptomer som varsler at noe er galt. Bruk den sammen med preflight-sjekkliste for drone og GNSS og RTK for drone .

Hva gjør IMU og kompass?

IMU forteller flight controlleren hvilken vei dronen vipper, kompasset forteller hvilken vei dronen peker, og GPS hvor den er. Hvis kompasset er feil, vet ikke dronen hvilken retning den skal fly mot deg, selv om GPS sier at den vet hvor du er.

Når må jeg kalibrere?

Du trenger ikke å kalibrere før hver flyging. Tre situasjoner krever det:

1. Etter transport over lange avstander – nytt magnetisk miljø
2. Hvis appen ber om det (kompassfeil eller IMU-varsel)
3. Etter firmware-oppdatering eller fysisk støt

I tillegg gjør mange piloter det rutinemessig:

• Ved første flyging i et nytt område
• Etter en hard landing
• Når dronen begynner å drifte i hover

IMU-kalibrering – slik gjør du det

IMU-kalibreringen krever en plan, stabil overflate. Slik gjør du det typisk:

1. Plasser dronen på et plant underlag uten magnetiske forstyrrelser
2. Slå på dronen og fjernkontrolleren
3. Velg IMU-kalibrering i innstillingene
4. Roter dronen i de seks orienteringene appen ber om
5. Vent på at hver orientering bekreftes grønn
6. Lagre og avslutt

Et bord innendørs er ofte bedre enn bakken ute, fordi det reduserer magnetiske forstyrrelser fra metall i jord eller bakkearmering.

Kompass-kalibrering

Kompass-kalibrering er en egen rutine:

1. Stå borte fra biler, metallgjerder og kraftledninger
2. Velg kompass-kalibrering i appen
3. Hold dronen horisontalt og roter 360 grader
4. Hold dronen vertikalt og roter 360 grader igjen
5. Vent på bekreftelse

Hvis appen sier at kalibreringen feilet, prøv et nytt sted lengre fra metall. Ofte holder det å flytte 5–10 meter for å få godkjent rotasjon.

Magnetiske forstyrrelser i fjellterreng

I norske fjellområder kan bergart og spesielt jerninnhold i grunnen gi store magnetiske forstyrrelser. Symptomer:

• Drone roterer ukontrollert i hover
• “Compass error” rett etter take-off
• Drift i posisjonshold uten vind
• RTH velger feil retning

I tvilstilfeller, ta av fra et stort åpent område og fly forsiktig opp før du flytter deg over fjellpartiet.

Feilsymptomer du må kunne kjenne igjen

Det er flere advarsler appen gir deg:

Hvis en av disse oppstår i lufta, land umiddelbart. Ikke prøv å fortsette flygingen.

Hva skjer hvis du ignorerer feilmelding?

Hvis du tar av med en “Compass error”:

• Dronen kan rotere ukontrollert
• RTH kan ta dronen i feil retning
• Posisjonshold vil drifte
• Risiko for å miste dronen øker dramatisk

Det er bedre å bruke 2 minutter på rekalibrering enn å risikere et havari. Se også risikobedømmelse for droneflyging .

Kalibrere på hyttetak eller blikkstøttet underlag

Mange dronepiloter tar av fra hyttetak eller terrasser av blikk. Disse gir nesten alltid kompassfeil. Praktiske råd:

• Bruk en trefjøl eller landing-pad av tekstil
• Hold dronen høyt når du slår den på (i hånda, over takbredden)
• Kalibrer på bakkenivå først, ikke på taket

Etter en hard landing

Hard landing kan fysisk forskyve IMU-en eller flytte ledninger. Etter en ulykke:

1. Sjekk propeller for sprekker
2. Sjekk motorlager for slark
3. Kalibrer IMU og kompass
4. Fly kort prøvetur på lav høyde
5. Vurder service hvis symptomene vedvarer

Symptomer som ikke skyldes IMU

Det er lett å skylde på IMU, men noen problemer har andre årsaker:

Sjekk derfor først hva flyforholdene gir, så elektriske komponenter, og deretter sensorer.

Eksamenstips

• IMU måler akselerasjon og rotasjon.
• Kompass måler retning – og påvirkes av metall i bakken.
• Kalibrer etter transport, firmware-oppdatering og hard landing.
• “Compass error” ved oppstart skal alltid løses før take-off.
• Magnetiske områder i fjellet kan gi alvorlig drift.

Relaterte sider

• Preflight-sjekkliste for drone
• GNSS og RTK for drone
• Fail safe og retur til hjem
• Vedlikehold av drone